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体形细长，如蠕虫状，全体缺管足。芋参目（Molpadiida）体呈芋状，前端粗，后端细，有变狭的尾部。深海的平足目（Elasipodida）体形十分奇异，常具有薄的侧缘，可能是有底游作用的漂浮器官。枝手目（Dendrochirodida）常呈纺锤形，管足沿着身体的5个步带排列，或遍布全身，十分密挤。 
海参触手的形状是分目的重要依据，枝形触手见于枝手目海参；盾形触手见于盾手目和平足目海参，羽形触手见于无足目海参，指形触手见于指手目海参。海参触手的数目常为10个、15个、20个、25个或30个，一般均为5的倍数，但也有12个的海参的体壁柔韧，富于结缔组织，厚薄随种类而异，大凡体壁厚的种类均可食用，体壁薄的种类则失去食用价值。
海参的内骨骼多不发达，必须用显微镜才能看见的许多微小石灰质骨片埋没于外皮之下，数目一般都很多。观察骨片应作些处理，最简单的方法是取一小片皮肤，置于玻片上，然后滴1-2滴次氯酸钠溶液于皮肤上，1-2分钟，次氯酸钠溶液会把皮肤组织腐蚀掉，而剩下骨片，再加1-2滴蒸馏水，盖上盖玻片，置于显微镜之下便能观察清楚。海参骨片形状美丽而多变，是海参分类最重要的依据，常见的骨片有桌形体、扣状体、杆状体、穿孔板、花纹样体、轮形体和锚形体等。海参骨片数量很多，有人计算过1个丑海参（Holothuriaimpatiens）有约2000万个骨片。 [2] 
海参咽部围绕一环钙质骨板，称为石灰环，由10块骨板组成，5个辐位的骨板，称辐片，5个间辐位的骨板，称间辐片。石灰环是海参特有的器官，它可能和海胆的亚里士多德提灯（Aristotle's lantern）同源。石灰环形态在海参分类上也很重要。
消化道发达，开始于口，经过食道到肠管，肠管在体腔中作3次弯曲，先下降，再上升，再下降，后端膨大，形成泄殖腔，最后开口于肛门。肠管靠肠系膜附着于体壁上，泄殖腔富有肌肉，能膨胀和收缩。
体腔中有1个或两个中空的树枝状器官，后端会合于泄殖腔，称呼吸树或水肺，是海参的呼吸器官，靠泄殖腔的膨胀和收缩，水可以出入呼吸树而行呼吸作用。泄殖腔附近有许多细长的白色或淡红色的盲管，开口于呼吸树的基部，或者直接开口于泄殖腔，称居维氏器管，是海参的防御器官。但是并不是所有海参都有呼吸树和居维氏器官。
水管系统是棘皮动物特有的器官，其基本排列是：围绕食道有环水管，环具有石管和波里氏囊，并向各辐部分出5个辐水管，向前有分枝通至触手。辐水管